Motion Planning

모션 플래닝이란? (feat. autonomous mobile robot)

📖 서론Physcial AI로 핫한 요즘 로봇 업계입니다.놀랍게도 필자도 로봇 업계에 발을 첨벙이는 사람입니다.고인물은 아니고 청소년기와 어른이 되기 전의 사이에 있는 것 같네요.다만, 필자는 AI가 있기 전 시대에 공부를 했기 때문에 원래 전공을 갈고 닦아나가면서 트랜디한 기술도 계속해서 배워가고 있습니다. (공부할 것이 지수 배로 급상승...)최적 제어, 그 중에서도 AMR(autonomous mobile robot)에 적용되는 제어 방식을 많이 연구도 하고 실제 로봇에 개발하여 기업에 상용화되는 과정도 겪었습니다.많은 것을 알고 있다고 자부할 수는 없지만, 최적 제어를 적용한 모션 플래닝이라는 카테고리에 관심을 독자분들이 가지고 함께 연구개발할 수 있는 사람들이 늘어나기를 바라는 마음으로 글을 작..

2026. 7. 28. 21:57

ROS&ROS2

tf2 변환 행렬 값을 명령창에서 간단하게 출력하기

💡 요약로봇 urdf 를 만들거나 센서 좌표계를 맞출 때, 좌표변환 행렬을 일일이 찾는 것은 어렵습니다. (정확히는 귀찮다고 할 수 있죠 ㅎ)다행히 ros2 tf2_ros 패키지가 설치되어 있다면, 바로 확인할 수 있습니다.간단한 예제로 확인하는 과정을 살펴보시죠.1. tf2 발행해보기알기 쉽게 간단한 tf2 를 아래와 같이 발행합니다.명령어는 아래와 같은 의미를 가지고 있습니다.# (새로운 버전) ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x {x 값} --y {y 값} --z {z 값} --roll 0 --pitch 0 --yaw 0 --frame-id base_link --child-frame-id base_footprintros2 run tf2_ros st..

2026. 2. 28. 18:29

ROS&ROS2

pixi 로 바닥부터 ros2 환경 설정하기

💡 요약이전 글에서 만들어진 pixi ros2 jazzy 환경을 zip 파일을 다운받아 사용해봤습니다.👉윈도우 환경에서 wsl 없이 ros2 사용하기">👉윈도우 환경에서 wsl 없이 ros2 사용하기다운로드 받은 파일로는 C 드라이브에서만 작업이 가능했는데, 직접하면 드라이브 위치에 구애받지 않고 실행이 되는 것을 확인했습니다.그래서 이번에는 pixi 가 제공하는 패키지들로 직접 환경을 꾸려보는 방법을 간단히 공유합니다.(pixi 가 설치되어 있으면서 환경변수 PATH 에 '~\pixi\bin' 이 등록되어 있고 MSVC 2022 가 설치되어 있어야 합니다)1. 기본적인 pixi.toml채널로 robostack 이 꼭 필요합니다.이게 ros2 관련된 패키지들을 가져오는 역할을 하는 것으로 보이네요...

2026. 2. 13. 20:42

ROS&ROS2

윈도우 환경에서 wsl 없이 ros2 사용하기

💡 요약요즘 부쩍 윈도우에서 ros2 를 돌리고 싶어하는 유저들의 요구상황이 많아진 것 같습니다.pixi 라는 툴을 사용하면 충분히 가능하게 됐습니다.다만, 아직 불안정한 부분이 있는 것으로 느껴지는 부분이 있고 앞으로 마주하는 문제점들을 기록해놓으려고 합니다.그래도 차차 나아져서 리눅스처럼 윈도우에서도 ros2를 잘 사용할 것으로 예상되네요 😅1. 설치 방법리눅스처럼 윈도우에서도 colcon build 명령어를 사용할 수 있습니다.하지만 이를 위해서 Visual Studio 2022 버전이 설치되어야 한다는 제약이 있습니다.1.1. pixi 설치하기원본 링크 👉 (https://pixi.prefix.dev/latest/#highlights)윈도우 powershell 하나를 띄워서 아래 명령을 입력..

2026. 2. 5. 21:23

Docker

Windows10에서 Docker 내부와 통신하기 (cpp & python)

💡 요약Windows 운영체제로 구성된 하나의 PC 위에 띄운 Docker 컨테이너가 Linux 운영체제로 설정되어 있습니다.Windows 에서는 C++ 서버를 실행하고 Docker 내부에서는 Python 클라이언트를 실행했을 때, 서로 통신하는 코드를 만들어 봅시다.(Docker 컨테이너는 extra_hosts 설정이 'host.docker.internal:host-gateway' 로 열려 있어야 합니다)1. Windows OS, C++ 서버 코드#include #include #pragma comment(lib, "ws2_32.lib") // Link against Winsock libraryint main() { WSADATA wsaData; SOCKET serverSocket, cl..

2025. 5. 29. 06:00

Ubuntu에서 유용한 기록

sudo 없이 터미널 명령어 수행

sudo visudo 로 명령어를 터미널에 치면 다음과 같이 권한 수정을 할 수 있는 bash 파일을 확인할 수 있습니다. 아래와 같이 바꾸면 sudo 를 매번 입력해야 하는 번거로움이 없어지죠!띄어쓰기를 하지 않으면 적용이 안되기 때문에 꼭 지켜줘야 합니다... root ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD: ALL

2025. 5. 28. 06:00

Blender

3D 모델을 2D 애니메이션처럼 렌더링하기

참고 영상은 다음과 같습니다 👉 https://www.youtube.com/watch?v=Csy6Vd33cYI아래는 영상에 등장하는 핵심 내용을 간단하게 정리했습니다.✨화면 분리View > Area > Horizontal Split ✨분리된 화면에서 아래 화면 클릭하기Timeline 으로 맞춰주기 > Shift + F12 shader editor 으로 맞춰주기 > Shift + F3 ✨shader of rgb'+ create new material' 버튼 클릭 shift a + search + shader to RGB (converter), color ramp이미지와 같이 연결해줍니다.RGB > Linear 로 되어있는 것을 Constant 로 변경아래 쪽 bar 를 원하는 색깔로 바꿔주고 위 쪽 ..

2025. 5. 27. 06:00

CMake

'No tests found' 해결하기

먼저 구글 테스트를 설정할 때는 공식 레퍼런스 링크를 따라 만들면 됩니다. (참고: https://google.github.io/googletest/quickstart-cmake.html)하지만 sub_directory 가 포함되는 경우 각 CMakeLists 를 아무 생각 없이 위의 예제로 통일하면 구글 테스트가 test case 를 찾지 못하는 경우가 발생합니다.프로젝트 폴더 아래 하위 다이렉터리에 각각 tests 폴더가 있다면 CMakeLists 에 유의해야 하는 부분을 알고 가봅시다.폴더 구조가 아래와 같다고 가정합니다.project/├── CMakeLists.txt├── sub_projectA/│ ├── tests/│ │ ├── test.cpp│ │ └── CMakeLists...

2025. 5. 26. 06:00

ROS&ROS2

윈도우 환경에서 VSCode에 ROS2 사용하기

💡 요약https://github.com/SakshayMahna/ros2env.git VSCode Extension 에서 설치가 가능한 링크를 소개합니다!Docker 기반으로 동작되며 원하는 ROS2 버전을 관리하면서 GUI도 제공합니다.1. 설치 후, 수정해야 하는 부분저는 💠윈도우에서 진행했습니다.필수 환경을 설치한 후에, 터틀봇 예제를 켜면 제대로 작동하지 않습니다.왜냐하면 bashrc 파일에서 가제보 경로에 대한 source를 따로 진행하고 있지 않기 때문이죠.따라서 아래와 같이 수정합니다.# ~/.bashrc, 아래 세팅으로 해야 gazebo visualize 가능source /opt/ros/humble/setup.bashsource /usr/share/gazebo/setup.bashexpo..

2025. 5. 25. 17:25

Python3

dataclasses 사용하기

data storage 목적으로 Python 3.7에 등장한 dataclasses 를 아래와 같은 예시로 사용할 수 있습니다.class 재사용성도 높아지기 때문에 데이터를 관리하는 목적이라면 유용해보입니다.# 기본 class 형태class PersonInformation: def __init__( name: str, age: int = 25, address: str = "", phone: str ) -> None: """ Person information class Parameters: name (str): 이름 age (int): 나이 address (str)..

2025. 3. 27. 10:47